Este trabajo considera el problema de la estabilización de sistemas lineales con tiempo de retardo de tercer orden, con un polo inestable y dos estables, los cuales pueden ser complejos conjugados. Se presentan las condiciones necesarias y suficientes para asegurar la estabilidad del sistema en lazo cerrado por medio de una retroalimentación estática de la salida. Asimismo, usando el resultado anterior se propone un esquema predictor el cual mejora el desempeño transitorio del sistema. Finalmente, el desempeño de la estrategia de control propuesta es evaluado mediante su aplicación en simulación numérica a un reactor de tanque continuamente agitado inestable.